2019. السيطرة على حركة روبوت ذراع مناور ذي ثلاثة روابط (النوع المفتوح) مع معصم كروي. مجلة الخوارزمي الهندسية. 15, 2 (2019), 13–23. DOI:https://doi.org/10.22153/kej.2019.12.001.