طريقة مقترحة باعتماد (Bionics) لتتبع الأجسام للاستخدام في تطبيقات الإنسان الآلي
الملخص
تناول البحث اقتراح طريقة لتتبع الأجسام مستوحاة من نظام الرؤيا البشري و التحقق منها عمليا, حيث قسمت الطريقة المقترحة إلى جزئيين, الأول هو التتبع السريع (Saccadic phase) و الثاني الملاحقة الهادئة (Smooth pursuit).
قسم مستوى الصورة و الذي يماثل شبكية العين البشرية إلى جزئيين, الأول (Saccadic region) و الذي بدوره قسم إلى أربعه مناطق وهذه المناطق تقابل منطقة (Periphery) في شبكية العين و الثاني (Fovea region) حيث يتم فيه الجزء الثاني من عملية التتبع. عندما يدخل الجسم منطقة (Saccadic) يبدأ النظام المعد بتتبع الجسم و إدخاله إلى منطقة (Fovea) من خلال تغيير قيم زوايا (Pan) و(Tilt) و يتم هذا التغيير من خلال استخدام المنطق المضبب كأسلوب اتخاذ قرار ذكي حيث اعد مجموعة شروط منطقية لذلك. الجزء الثاني من الطريقة المقترحة ينشط عند دخول الجسم منطقة (Fovea) و خروجه من منطقة (Saccadic) حيث يتم الحفاظ على الجسم داخل تلك المنطقة من خلال تغيير قيم زوايا (Pan) و(Tilt) وفق طريقة الفروق بين مركز محيط الجسم و مركز منطقة (Fovea). طبقت الطريقة المقترحة عمليا على نظام (Camera-Pan/Tilt) اعد لهذا الغرض و أظهرت نتائج جيدة لتحسين قابلية الرؤيا الاصطناعية للإنسان الآلي المماثل للإنسان .
التنزيلات
المراجع
[2] Emanuele Trucco and Konstantinos Plakas, “Video Tracking: A Concise Survey,” IEEE J. OF OCEANIC ENGINEERING, vol. 31, no. 2, pp. 520-528, APRIL 2006
[3] Kwang-Hee Lee, Do-Eun Kim, Sang Hwa Lee, Young-Ho Lee, and Tae-Yong Kuc, “Visual Servoing of 8-DOF Arm for Mobile Robot Platform,” Int. Conf. on Control, Automation and Systems, in COEX, Seoul, Korea, Oct. 14-17, 2008, pp. 2176-2180.
[4] Lin Rui, Du Zhijiang, He Fujun, Kong Minxiu, and Sun Lining, “Tracking a Moving Object with Mobile Robot Based on Vision,” IEEE/WCCI, Int. Conf. on Neural Networks, 1-8 June 2008, pp. 716 – 720.
[5] J. Takahashi, M.D. Rokunuzzaman, K. Sekiyma, and T. Fukuda, “Mobile Robotic Sensor Network Using Vision Tracking,” IEEE/SICE Int. Sympo. on System Integration, 4-4 Dec. 2008, pp. 117 – 122.
[6] Youngrock Yoon, Akio Kosaka, and Avinash C. Kak, “A New Kalman-Filter-Based Framework for Fast and Accurate Visual Tracking of Rigid Objects,” IEEE TRANS. ON ROBOTICS, vol. 24, no. 5, pp.1238-1251, Oct. 2008.
[7] Gabriel Recatal´a, Raffaella Carloni, Claudio Melchiorri, Pedro J. Sanz, Enric Cervera, and A´ ngel P. del Pobil, ”Vision-Based Grasp Tracking for Planar Objects,” IEEE TRANS. ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS—PART C: APPLICATIONS AND REVIEWS”, vol. 38, no. 6, pp. 844-849, Nov. 2008.
[8] Shijie Dai, Weiguo Ren, Fenglong Gu, He Huang, and Shuying Chang, “Implementation of Robot Visual Tracking System Based on Rough Set Theory” IEEE/FSKD - Fifth International Conference on Fuzzy Systems and Knowledge Discovery, vol. 2, 18-20 Oct. 2008, pp. 155 – 160.
[9] Diansheng Chen, Feng Bai, Yi Xie, and Tianmiao Wang, “Tracking System of Motion Object for Scout Robot,” IEEE/ROBIO Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, 22-25 Feb. 2009, pp.1111 – 1116.
[10] Francisco J. Montecillo-Puente, Víctor Ayala-Ramírez, Arturo Pérez-García and Raú1 E. Sánchez-Yáňez, “Fuzzy color tracking for robotic tasks,” IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics, vol. 3, 5-8 Oct. 2003, pp. 2769 – 2773.
[11] Suk-Bum Kang and Tae-Kyu Yang, “Tracking for Moving Object Using Adaptive Rao-Blackwellized Particle Filter and Fuzzy Control System,” IEEE/ ICCAS Int. Conf. on Control, Automation and Systems, 17-20 Oct. 2007, pp. 420 – 424.
[12] Manuel J. Ferreira, Cristina P. Santos, and Joao Monteiro, “Texture Cue Based Tracking System Using Wavelet Transform and a Fuzzy Grammar,” IEEE Int. Conf. on Industrial Informatics, vol. 1, 23-27 June 2007 pp. 393 – 398.
[13] Kazuyuki Morioka, Szilveszter Kovacs, Joo-Ho Lee, Peter Korondi, and Hideki Hashimoto, “Fuzzy-Based Camera Selection for Object Tracking in a Multi-Camera System,” IEEE Int. Conf. on Human System Interactions, 25-27 May 2008, pp.767 – 772.
[14] Huiyu Zhou, Murtaza Taj, and Andrea Cavallaro, “Target Detection and Tracking with Heterogeneous Sensors,” IEEE J. OF Selected Topics in Signal Processing, vol. 2, no. 4, pp. 503-513. Aug. 2008.
[15] Hairong Zou, Zhenbang Gong, Shaorong Xie, and Wei Ding, “A Pan-tilt Camera Control System ofUAV Visual Tracking Based on Biomimetic Eye,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, 17 – 20 Dec. 2006, pp.1477-1482.
[16] Fortunato Flores Ando and Alfredo Weitzenfeld Ridel,“Visual Input Compensation using the Crowley-Arbib Saccade Model,” IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics, 8-20 July 2005, pp. 476 – 483.
[17] Ofir Avni, Francesco Borrelli, Gadi Katzir, Ehud Rivlin, and Hector Rotstein, “Scanning the Environment with Two Independent Cameras - Biologically Motivated Approach,” IEEE/ RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 9 - 15 Oct. 2006, pp. 5297-5302.
[18] Xiaolin Zhang, “An Object Tracking System Based on Human Neural Pathways of Binocular Motor System,” IEEE Int. Conf. on Control, Automation, Robotics and Vision, 5-8 Dec. 2006, pp. 1 – 8.
[19] Hairong Zou, “Modeling and Simulation of the Oculomotor Control System,” IEEE Int. Conf. on Bioinformatics and Biomedical Engineering, 16-18 May 2008 pp. 853 – 856.
[20] S. I. Fox, Human Physiology.9th edition, McGrawHill, 2006.
[21] A. Vander, J. Sherman, and D. Luciano, Human Physiology. 8th edition, McGrawHill, 2001.
[22] Joseoh D. Bronzino, The Biomedical Engineering Handbook. 2nd edition, CRC PRESS, 2000.
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
