الملخص
هنالك عدد غير منته (infinity) من الحلول العكسية (inverse kinematics solutions) لذراع الية مطولةredundant arm) ) باستخدام الطرق التقليديه (conventional methods), لذلك استخدمت طريقة الشبكه العصبيه (neural network technique) لإيجاد حل واحد مرغوب به (one desired solution) من هذه الحلول.
حيث استخدم في هذه البحث شبكه عصبيه مزدوجة (DNNM) لإيجاد الحلول العكسية (inverse kinematics solutions) لذراع تتكون من ثلاثة قطع تتحرك جميعها في سطح واحد (three links redundant planar robot). إن ألشبكه العصبية المزدوجة (DNNM) المستخدمة في هذا العمل أظهرت كفاءة عالية في تقليل الوقت اللازم لمرحلة التدريب (training ).
إن تأثير عدد مجموعات التدريب ( (training setsعلى مخارج ((outputs ألشبكه العصبية المزدوجة (DNNM) قد تم دراستها في هذا العمل, و أظهرت النتائج بأن الدقة في إيجاد موقع نهاية الذراع ( (end effector قد تزيد عندما يضاعف عدد مجموعات التدريب ( (training sets.
إن طريقة إيجاد المسار بين نقطتين ((point-to-point trajectory planning method قد تم دراستها في هذا العمل كذلك تم دراسة تأثير تغير عدد مجموعات التدريب ( (training setsعلى الدقة.
المراجع
[2] Mark W. Spong and M. Vidyasagar, "Robot Dynamic and Control", John Wiley and Sons, Inc., 1989.
[3] Alain Liegeois "Robot Technology: Performance and computer-Aided Design", Volume 7, Prentice-Hall, 1985 .
[4] Jacobsen, S.C., Iversen, E.K., Knutti, D.F., Johnson, R.T., and Biggers, K.B., "Design of the Utah/MIT Dexterous Hand," in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, San Francisco, pp. 1520-1532, April 7-10, 1986.
[5] E. S. Conkur "Real Time Path Planning and Obstacle Avoidance Algorithms for Redundant Manipulators", Ph.D. Thesis, Department of Mechanical Engineering, University of Bristol, September 1997.
[6] Chetan Kapoor and Delbert Tesar "Kinematics Abstraction for General Manipulator Control", Robotics Research Group, The University of Texas at Austin, JJPRC/MERB 1.206, mail Code R9925, Austin, Texas 78712-1100, 1990.
[7] Farshid Magami Asi "Analysis of Hyper Redundant Manipulators", M.Sc. Thesis, Mechanical Engineering Department, Villanova University, August 1998.
[8] J.Somlo, A.Sokolov, V.Lukanyin "Intelligent Robot Control. The Automation Trajectory Planning", Department of Manufacturing Engineering, Budabist, University of Technology and Economics, 2002.
[9] Shigang Yue and Dominik Henrich "Point-to-Point Trajectory Planning of Flexible Redundant Robot Manipulators Using Genetic Algorithms", Embedded Systems and Robotics (RESY), Informatics Faculty, University of Kaiserslautern, D-67653 Kaiserslautern, Germany, 2001.
[10] Javier de Lope, Telmo Zarraonandia, Rafaela Gonzalez-Careaga, and Dario Maravall "Solving the Inverse Kinematics in Humanoid Robots: A Neural Approach", Department of artificial Intelligence, Faculty of Computer Science, University of Politecnica de Madrid, Campus de Montegancedo, 28660 Madrid, Spain, 2004.
[11] Jack M. Zurada "Introduction to Artificial Neural systems", Jaico Publishing house, 1996.
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.