حل الكينماتيكا العكسية للروبوت المتعدد المناور باستخدام دمج لـ GA وNN
DOI:
https://doi.org/10.22153/kej.2018.10.008الملخص
حساب الكينيماتيكا العكسية هي مشكلة معقدة جداً للروبوت المناور المتعدد. هذه المقالة تقدم حلا للكينماتيكا العكسية لأحد الروبوتات المناورة المتعددة (الروبوت الثلاثي) بوساطة دمج اثنين من الخوارزميات الذكية (الخوارزمية الجينية ) GA و(الشبكة العصبية) NN. المدخلات هي موقع واتجاه الروبوت الثلاثي الروابط. تدخل هذه المدخلات إلى الشبكات العصبية العكسية المنشورة (BPNN). الاوزان BPNN تعد الافضل باستخدام الخوارزمية الجينية المستمرة GA. يتم احتساب (متوسط مربع الخطأ) MSE أيضا بين المخرجات المقدرة والمطلوبة للزوايا المشتركة.
في هذه المقالة، دالة الفتنس في GA تم اقتراحها. مسارات الموجة و الدائرية لنهاية طرف الروبوت ثلاثي الروابط المطلوبة وتم محاكاتها ببرنامج MATLAB. ان نتائج الزوايا المشتركة و مواقع نهاية الطرف للروبوت للمسار الدائري افضل من نتائج الزوايا المشتركة و مواقع نهاية الطرف للروبوت للمسار الدائري لعمل اخر حيث فقط في العمل الاخر تم استخدام NN. كما تم محاكاة مساحة الروبوت الثلاثي متعدد الروابط. ان نتائج المخرجات لافضل ثلاث زوايا تم حسابها للمساريين الموجي والدائري. ب 50 جيل للخوارزمية فانها سريعة. تقدم هذه المقالة نتائج المحاكاة التي يتم الحصول عليها بالاعتماد على برنامج MATLAB R2010b.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
كيفية الاقتباس
