حل معكوس المعادلة الكينماتيكية لرجل آلي ذي أذرع مرنة باستخدام الشبكات العصبية
DOI:
https://doi.org/10.22153/kej.2017.11.002الكلمات المفتاحية:
Elastic robot، forward and inverse kinematic equation of elastic robot، Neural networksالملخص
ان معكوس المعادلة الكينماتيكية للروبوت يكون مهما في السيطرة على موقع الروبوت وحركته وان حل هذه المعادلة يكون معقداً بالنسبة للروبوت الصلب بسبب اعتماد هذه المعادلة على تركيب المفاصل وهيكل الروبوت. في الروبوتات الخفيفة الاذرع حيث تكون المرونة موجودة، فأن الحل سيكون اعقد لوجود متغيرات التشوه في المعادلة المباشرة (الامامية). ان إيجاد معكوس المعادلة الكينماتيكية يحتاج الى إيجاد العلاقة ما بين زوايا المفاصل وكل من موقع الطرف النهائي للروبوت ومتغيرات التشوه. في هذا العمل، تم اقترح استخدام الشبكة العصبية لحل مشكلة معكوس المعادلة الكينماتيكية ولتغذية الشبكة العصبية وامدادها بالبيانات الخاصة بتدريبها، تم استعمال بيانات عملية اخذت من روبوت مرن، تلك البيانات تمثلت بزوايا المفاصل، متغيرات التشوه ومواقع الطرف النهائي. ان نتائج تدريب الشبكة العصبية بينت تطابقا جيدا ما بين مخرجات الشبكة والقيم المطلوبة. فضلا عن ذلك ان هذه الطريقة في إيجاد معكوس المعادلة الكينماتيكية اثبتت فاعليتها عند تطبيق الشبكة العصبية في منظومة السيطرة الخاصة بتحديد موقع الطرف النهائي للروبوت الخفيف المرن.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
كيفية الاقتباس
