الكلمات المفتاحية
Classical sliding mode controller
Integral sliding mode controller
Switching surface
كيفية الاقتباس
تواريخ المنشور
الملخص
الهدف من هذا البحث هو تصميم مسيطر متين وفعال للسيطرة على منظومة البندول. تعد السيطرة على المنظومات اللاخطية من المشكلات الشائعة التي تواجه الباحثين عند تصميم منظومات السيطرة. المسيطر ذي السطح الانزلاقي التقليدي هو احد الحلول للسيطرة على المنظومات اللا خطية . في المسيطر ذا السطح الانزلاقي التقليدي تتكون إشارة السيطرة من جزئين هما مرحله الوصول ومرحله الانزلاق . وهذا المسيطر يعاني من ظاهرة التذبذب التي هي أشارة متعرجه على طول سطح الانزلاق . في هذا البحث تم تقليل هذا التذبذب باستخدام دالة الإشباع (sat) بدل من داله الأشارة (sign).بالرغم من ان المسيطر ذي السطح الانزلاقي هو طريقه جيدة للسيطرة على الأنظمة اللاخطية لكنه يبقى يعاني من طول وقت الوصول والتي تعد خاصية غير مرغوب فيها. المسيطر ذا سطح الانزلاقي التكاملي يستطيع تقليل وقت الوصول. كذلك ان المسيطر ذي السطح الانزلاقي التكاملي يعتبر طريقه جيدة للسيطرة على الانظمة اللاخطية. المسيطر ذو السطح الانزلاقي التكاملي هو مسيطر بسيط ذو مواصفات عالية و يعتبر من التقنيات الفعالة والمفيدة . في المسيطر الانزلاقي التكاملي يتم الغاء مرحله الوصول والتي هي جزء أساس من المسيطر ذو السطح لانزلاقي التكاملي. من أهم خصائص المسيطر ذو السطح الانزلاقي التكاملي وكذلك المسيطر ذو السطح الانزلاقي التقليدي هو جعل المنظومة في حالة استقرار (أشارة الخطأ ومشتقة أشارة الخطأ قيمتهم صفر) . ومن اهم المميزات زمن الوصول الى الاستقرار (ts) اقل في المسيطر ذو السطح الانزلاقي التكاملي . في هذا البحث تم استخدام منظومة البندول لأختبار المسيطرات أعلاه وكذلك النتائج المستحصلة أظهرت فعالية المسيطرات وأخيرا" تم استخدام برنامج الماتلاب للبرمجة للحصول على نتائج.
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.