تصميم خوارزمية هجينة مدركة لتنغيم مسيطر لاخطي لتتابع مسار لعجلة الإنسان آلي متنقل
الكلمات المفتاحية:
Bees Algorithm, Nonlinear Controller, Matlab Package, Particle Swarm Optimization, Wheeled Mobile Robots.الملخص
الخلاصة
ان هذا البحث يقدم خوارزمية تنغيم المسيطر المدركة بشكل حي ومتصل للمسيطر اللاخطي لتتابع مسار عجلة الإنسان الآلي الحركي لتباع المسار المستمر المرغوب.ان الهيكلية المقترحة لخوارزمية الامثلية هي الهجينة (النحل مع حشد الجسيمات الامثلية) لايجاد وتنغم قيم كسب المسيطر (العصبي وطريقة الخطوة الراجعة) وتتميز بسرعة وبساطة تقنية التنغيم وبشكل حي ومتصل.
ان افضل عزم مسيطر لعجلة اليمين واليسار لعربة الإنسان الآلي تم توليدها بشكل حي ومتصل من خلال المسيطرين المقترحين. لقد تم إثبات من خلال نتائج المحاكاة أن المسيطر العصبي اللاخطي المقترح مع الخوارزمية الهجينة المدركة هي اكثر دقة من حيث ايجاد وتنغيم عناصر المسيطر بشكل حي ومتصل ويؤدي الى الحصول على فعل سيطرة ناعم فضلاعن تقليل الخطأ ألتتابعي لعجلة الإنسان الآلي مقارنة مع أداء المسيطرة ذات تقنية الخطوة الراجعة.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
