السيطرة على حركة روبوت ذراع مناور ذي ثلاثة روابط (النوع المفتوح) مع معصم كروي
DOI:
https://doi.org/10.22153/kej.2019.12.001الملخص
لاذرع المناورة هي نظام متعدد المدخلات و المخرجات ذو دينامية غير خطية معقدة يحتاج الى مسيطر متقدم من اجل تعقب مسار محدد. في هذا البحث, الكينماتك الامامي و العكسي تم حسابه بالاعتماد على طريقة دانفينت – هارتنبيرغ من اجل تحويل احداثيات النهايه المؤثرة لمسار مخطط من الفضاء الكارتيزي الى فضاء المفاصل و العكس صحيح حيث تم استخدام الاستكمال المكعب لاجزاء المسار لضمان الاستمرارية في السرعة و التعجيل. كذلك الموديل الديناميكي المشتق يعتمد على طريقة الطاقة اويلر – لاكرانج لتتضمن تاثير عزوم الاحتكاك و الاضطراب بجانب تأثير الزخم و الكوريوليس. و تم تطبيق نوعين من المسيطر: المسيطر ذي العزم المحسوب غير الخطي و المسيطر الابسط له نسبي مشتق زائد الجاذبية لتقليل اخطاء التعقب للمسار الى الصفر حيث كانت قيم Kpو Kv هي 900 و 60 و معدل الجذر التربيعي للاخطاء لمدخل الخطوة نوع المسيطر الاول ( 2.5e-14 و 4.4e-14 و 5.0e-14 و -4.7e-14 و -3.9e-14 و-4.6e-14 ) درجة و للمسيطر الثاني (-1.77e-5 و -1.22e-6 و-4.28e-6 و -8.97e-6 و -1.32e-5 و1.05e-5 ) درجة للمفاصل من واحد الى سته تعاقبياً. أظهرت النتائج ان المسيطر الاول اكثر دقة و لكن يتطلب مدخلات اكثر و عمليات حسابية اكثر بينما المسيطر الثاني يؤدي بقيم تعقب مقبولة للخطأ لا سيَما للتطبيقات التي تهتم بالموقع.
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
كيفية الاقتباس
