تحليل انحراف ذراع روبوت مرن احادي الوصلة

الملخص

الخلاصة

ان اطراف الروبواتات الصناعية ذات الهيكلية المرنه هي بديل اكثر فائدة مقارنة بأطراف  الروبوتات الصناعية ذات الهيكلية الصلبة وان للعديد من التطبيقات الجديدة والمتطورة في مجال الروبوتات.في بعض التطبيقات استخدام الاطراف المرنه امر لا مفر منه و يقابل هذا زيادة في تعقيد التصميم والتحكم بهذه الاطراف لزيادة تحسين ادائها .في هذا البحث نقوم بتصميم وتنفيذ ذراع مرن واحد لروبوت صناعي وهذا الذراع مصنوع من مادة البايرسبكس بطول 0.5 متر , عرض 0.02 متر وسمك 0.004 متر مع وجود كتلة مثبته في نهاية الذراع, هناك اربعة انظمة ثانويه هي: منظومة الحركة الثانويه و منظومة السيطرة الثانويه و منظومة الكمبيوتر وبرامجه الثانوية. ان مبدأ عمل ذراع الروبوت الصناعي المرن هو تدوير محرك السيرفو للقاعدة  وهو يقوم بتدوير القاعدة ومعها الذراع المرن ونقيس الانحراف الذي يحصل في طرف الذراع ويقاس الانحراف في ثلاث حالات عند عدم وجود وزن في الطرف وعند وجود 27.4 و 59.5 غرام في طرف الذراع المرن وعند كل حالة من هذه الحالات نقوم بتحريك محرك السيرفو للقاعدة عند سرعة دورانية بمقدار 90 درجه/ ثانيه بوساطة استخدام بطاقة تحكم بمحركات السيرفو التي تعمل على اساس متحكم (ATMEGA640)  ونقيس الانحراف في طرف الذراع عند كل حالة من هذه الحالات بواسطة حساس للسرعه والدوران (MMA7631) وتتم السيطرة عليه بأستخدام لوحة اردينو (Mega2560) ثم نقوم بجمع البينات من حساس السرعه والدوران ورسمها ببرنامج الماتلاب والمقارنه بين النتائج النظرية التي حصلنا عليها من بناء برنامج بالماتلاب مبني على اساس معادلات لاكرانج للحركة والنتائج العملية التي حصلنا عليها .