تصميم وحدة سيطرة حركية عصبية لتتبع مسار الروبوتات المتنقلة بعجلات على أساس المحسن الهجين بين خوارزمية اليرعات المضيئة وخوارزمية خلية النحل
الكلمات المفتاحية:
Mobile Robot، Trajectory Tracking، Neural Networks، Kinematic Controller، National Instrument، Firefly Algorithm، Artificial Bee Colony Algorithmالملخص
يقدم هذا البحث , تصميما مسيطرا لتتبع مسار عجلة الانسان الالي المتحرك المبني على أساس مسيطر تكاملي حركي عصبي لتوجيه الروبوت المحمول المصنع من قبل شركة National Instrument , الغاية من المسيطر هي تقريب السرعة الحقيقية للأنسان الالي اقرب ما يكون من السرعة المطلوبة بجعل مقدار معدل الخطا اقرب الى الصفر. المسيطر المقترح في هذا البحث يتكون من طبقتين: الطبقة الأولى هي نظام شبكة عصبية متعدد الطبقات لتتبع المسار المطلوب و الطبقة الثانية هي طبقة الخوارزمية الأمثلية والتي تشمل خوارزمية هجينة محسنة وهي مكونة من خوارزمية اليرعات المضيئة وخوارزمية خلية النحل وتستخدم لأيجاد أفضل قيم للمسيطر والوصول للمسار الامثل. من خلال نتائج المحاكاة, اثبت المسيطر المقترح وخوارزمية الامثلية كفاءتهما بالوصول الى مقدار خطا وبأقل قيمة وتمت المحاكاة بأستخدام برنامج الماتلاب وتم تطبيقها على نوعين من المسارات (الدائري والانفنتي).
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
