تحليل و محاكاة روبوت رباعي الارجل في حالة المشي
DOI:
https://doi.org/10.22153/kej.2018.12.004الملخص
الكوادروبيد ربوت هو روبوت رباعي الارجل له القابلية على القيام بمهمات عديدة منها المشي والانتقال على الارض المسطحة فضلا عن قدرته على المشي على الارض الوعرة. يقوم هذا الروبت على محاكاة الحيوانات او الحشرات رباعية الارجل من خلال تقليد الحركات التي تقوم بها هذه الحيوانات. إن من أشهر الحركات التي يستخدمها هذا الروبوت في الانتقال هي: المشي والركض والركض مع القفز. ان حركة المشي التي تم تنفيذها في هذه الورقة هي عبارة عن تحريك رجل واحدة بعد الاخرى خلال مدة زمنية معينة وبعد وصول الرجل الى المكان المناسب تبدأ رجل اخرى بالحركة. يستخدم هذا الايقاع في الحركة لكي نضمن بقاء ثلاثة أرجل ملتصقة على الارض لتحقيق الاستقرارية خلال مدة انتقال الرجل المرفوعة. خلال عملية رفع احدى الارجل سوف يتكون مثلث ناتج من اسقاط نقاط تثبيت بقية الارجل الثلاث مع سنتر الروبوت على الارض.ان مهمة هذا الروبوت هو البقاء مستقرا خلال هذه الحركات لذلك يحتاج الى تحليل الاستقرارية عن طريق حساب الـ (Stability Margins) في هذه الورقة ايضا تم تحليل حركة الروبوت بالنسبة للمشي البطيء(Creeping Gait) ومن ثم حساب معادلات الكاينماتيك الخاصة للحصول على موقع الارجل على الارض واللازمة لتحقيق الاستقرارية الثابتة للروبوت اثناء المشي. ومن بعدها تم الحصول على النتائج اللازمة لتحقيق هذه الاستقرارية من خلال مواقع الارجل على الارض.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
كيفية الاقتباس
