تطبيق خوارزمية A* لتخطيط المسار على تحليل C-SPACE المعدل
DOI:
https://doi.org/10.22153/kej.2017.03.007الملخص
في هذا البحث، تم تقديم اشتقاق مستحدث لتحليل بنية (C-space). الفائدة من استخدام (C-space) هي لجعل عملية تخطيط المسار أكثر امان وسهولة. بعد الحصول على بنية وخارطة (C-space) لذراع الروبوت ثنائي الذراع، والتي تتضمن كل احتمالات الاصطدام بين أجزاء الروبوت والعوائق المحيطة به، خوارزمية A*، والتي عادة يتم تطبيقها في مجال العمل الكارتيزي للروبوت لإيجاد المسار المخمن، تم تطبيقها لإيجاد المسار المخمن على خارطة (C-space). بضع تعديلات لازمة لتطبيق طريقتنا المطورة على ذراع روبوت ذي حريات حركة أكثر من اثنين. نتائج خارطة (C-space)، والتي تم اشتقاقها بطريقتنا المطورة، تثبت دقة الخارطة الكلية (C-space) وبنيته، ومن ثم مسار ناجح ومضمون من نقطة البداية الى نقطة الهدف تم الحصول عليه بدون أي احتمالية اصطدام. تم الحصول على النتائج بوساطة برنامج(Matlab R2015a) باستخدام حاسبة بالمواصفات التالية: Intel (R) Core (TM) i3-3120M CPU.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
كيفية الاقتباس
