الملخص
تَصِفُ هذه الدراسةِ كَيفية سيطرة المنطقِ الضبابي إلى سونارِ الإنسان الآلي النقَّالِ. تُؤثر نظريةُ المنطقِ الضبابيةِ على ملاحة الإنسان الآلي النقَّالِ في بيئة معروفة جزئياً التي تستعمل في مختلفةِ الصناعات وتطبيقاتِ المجتمعِ. المنطق الضبابي يُزوّدُ آلية لدَمْج بياناتِ المحسّسِ مِنْ كُلّ محسّسات السونارِ التي تُقدّمُ المعلوماتَ المختلفةَ. إنّ نظريةَ FLC مُنجَزةُ بواسطة طريقةِ إتّخاذ القراراتِ الضبابيِة مِنْ جهازِ سيطرة المنطقِ الضبابيِ. إنّ جهازَ السيطرة المُقتَرَحَ مسؤول عن تجنّبِ عقبات الإنسان الآلي النقَّالِ بتنقله خلال خريطة مِنْ نقطة المرجع إلى نقطة الهدفِ. FLC يُبْنَى برامج ثانوية مستند على الهندسة المعماريةِ الذكيةِ (AA). يَستعملُ برنامجُ الإنسان الآلي المتقدّمةِ للتطبيقاتِ (ARIA) المبرمج بلغة ++C نوع (Visual C++.Net ِ)، وبرامج الشبكات المستعملةُ لنظام السيطرة على الارسالِ اللاسلكي الإعدادِ / إيثرنت إلى الإتّصالِ المتسلسلِ بين الإنسان الآلي والحاسبة الشخصية. تُظهر النَتائِجَ بأنّ الإنسان الآلي النقَّالَ المتطورَ يُتنقلُ بنجاح من موقع إلى آخر ويصلُ هدفَه بعد تَفادي كُلّ العقبات الواقعة في طريقِه. إنّ هيكل الإنسان آلالي النقَّالَ هو Pioneer 3 DX المُجهّز بمحسّساتِ السونارِ.
المراجع
[2] Pioneer reference book, www.mobilerobotics. com. 2008.
[3] Kevin M. Passino, Stephen Yurkovich, ''Fuzzy Control'', Addition Wesley Longman,Inc., California, 1998.
[4] Hani Hagras, Victor Callaghan, Martin Colley, ''Learning and adaptation of an intelligent mobile robot navigator operating in unstructured environment based on a novel online Fuzzy–Genetic system'', Fuzzy Sets and Systems, Vol. 141, pp.107–160, 2004.
[5] Jang Hyun Kim1, Jin Bae Park2, and Hyunseok Yang, ''Implementation of the Avoidance Algorithm for Autonomous Mobile Robots Using Fuzzy Rules'', LNAI, Vol. 4223, pp. 836–845, 2006.
[6] Vamsi Mohan, Dan Simonm, ''FUZZY LOGIC CONTROL FOR AN AUTONOMOUS ROBOT'', 2004.
[7] Rerngwut Choomuang , Nitin Afzulpurkar , '' Hybrid Kalman Filter/Fuzzy Logic based Position Control of Autonomous Mobile Robot'', International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 2, pp. 197 - 208, 2005.
[8] Elie Maaloufa, Maarouf Saada, ''A higher level path tracking controller for a four-wheel differentially steered mobile robot'', Robotics and Autonomous Systems, Vol.54, pp. 23–33, October, 2005.
[9] K.A.Hawick and H.A.James, ''Middleware for Wireless Sensors and Robots'', Technical DHPC-112, 2002.
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.