الملخص
يقدّم هذا البحث التجميع لانسان آلي نقال متعدد الإتجاهات من خلال عملية البناء والبرمجة لمنصة الانسان الالي .المنصة على شكل مثلث متساوي الاضلاع و بمحرك مؤازر و متحسسات تعمل بالاشعة تحت الحمراء وبثلاث عجلات متعددة الاتجاه و التي يتم السيطرة عليها بواسطة مسيطر مايكروي .
في هذا العمل تم اشتقاق النموذج الحركي للمنصة من خلال التحليل النظري, في النموذج الحركي تم حساب سرعة العجلات الثلاثة بصورة منفصلة و التي من خلالها يمكن حساب سرعة الروبوت و اتجاه الحركه له , بعد ذلك تم حساب الحركة العكسية للنظام. أوضحت النتائج المعادلة العامّة لحركة الروبوت بثلاثة اتجاهات مختلفة . لإنجاز الحركة الآليّة المختلفة (خطيّة، دورانية، دائرية)، عملت بعض الاختبارات التجريبية بقيم متغيرة (سرعة، وتوجيه) للعجلات.
تم تصميم و اختبار خوارزميتان للبحث و هي" متابعة الحائط " و " أكثر منطقة مفتوحة"وحلّلت بشكل تجريبي بستّة نقاط بداية و نهاية مختلفة.المحيط الذي تم اختبار التجارب به على شكل بيئة مستوية أو شبه مكتب مكون من غرف و ابواب مفتوحة. تمت المقارنة بين خوارزميتي البحث على اساس الدقة والوقت. نتائج الاختبار بينت بأنّ خوارزميتي البحث فعّالتان بطرق مختلفة و يتم استعمالهم طبقا للحاجات وأغراض البحث. بينت نتائج اختبار اداء الجهاز لخوارزميتي البحث ان "متابعة الحائط" حققت نسب نجاح عاليةجدا,كما اظهرت النتائج أيضا بأنّ "أكثر منطقة مفتوحة" كانت قادرة على اكمال أغلب مهام البحث في مدّة أسرع.
المراجع
[2] Y. Low, J. Angeles, and K. Low, "A comparative Mobility Study of Three Wheeled Mobile Robots", Proc. The Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, Singapore, 2000.
[3] M. West, and H. Asada," Design of Ball Wheel Vehicles with Full Mobility, Invariant Kinematics and Dynamics and Anti-slip Control", Prco. The 1994 ASME Design Technical Conference 23rd Biennial Mechanisms Conference, pp.377- 384, 1994.
[4] J. Grabowiecki,n, “Vehicle Wheel”, US Patent 1,303,535, June 3, 1991
[5] N. Jones, M. Hill, and M. Shanahan, "Small-Size Soccer Robots", University of Adelaide, pp. 2-7, Australia, 2005.
[6] S. Saha, J. Angeles, and J. Darcovich, "The Design of Kinematically Isotropic Rolling Robots with Omni-directional Wheels", Mechanism and Machine Theory, Vol. 8, pp.1127-1137,1995
[7] N. Langlois, " Modularity in Technology and Organizations". Thesis, the University of Connecticut;, 2000.
[8] T. YATA, L. KLEEMAN and S.YUTA, "Wall Following Using Angle Information Measured by a Single Ultrasonic Transducer". IEEE Int. Conf. On Robotics & Automation, Leuven, Belgium, 1998.
[9] K.Yoram, "Robotics For Engineers", McGraw-Hill Book Company."1985".
[10] A. K. Bose, "Modular Omni Directional Drive for a Mobile Robot Platform", Fraunhofer Institute for Autonomous Intelligent Systems, Germany, pp.1-10 2003.
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.