Heuristic D* Algorithm Based on Particle Swarm Optimization for Path Planning of Two-Link Robot Arm in Dynamic Environment
DOI:
https://doi.org/10.22153/kej.2019.01.004الملخص
ان ايجاد حل للمسار في بيئة ديناميكية يمثل تحديا للباحثين في مجال الروبوتات فضلاً عن ذلك فأنها تمثل القضية الرئيسية للروبوتات واذرع الروبوتات التي يتطلع اليها العالم اليوم. يعد المسار الخالي من التصادم في البيئات ذات العوائق المتحركة مثل الكائنات المختلفة والبشر والحيوانات أو روبوتات أخرى مشكلة حقيقية ويحتاج إلى حل. فضلاً عن ذلك، الحدود الدنيا المحلية والحواف الحادة هي المشكلات الأكثر شيوعًا في جميع خوارزميات تخطيط المسار. الهدف الرئيس من هذا العمل هو التغلب على هذه المشكلات باستخدام خوارزمية تخطيط المسار D* بالاعتماد على تقنية التحسين PSO ، علاوة على ذلك، يركز هذا العمل على الجزء الحسابي من تخطيط الحركة في بيئة ديناميكية متغيرة تمامًا مع كل motion sample . نظرًا لأن نوع البيئة الذي تمت مناقشته هنا هو البيئة الديناميكية المعروفة فأن الحل سيكون off-line. ان الميزة الرئيسة لتخطيط المسار الـ off-line هو دائما الحصول على حل المسار ال global الامثل. ، والتي هي قادرة على التغلب على جميع الصعوبات الناجمة عن السلوك الديناميكي للعقبات. ولذلك تم اللجوء الى خوارومية D* مع تقنية التحسين الPSO حيث تم استخدام خوارزمية تخطيط المسار D* للحصول على اقصر مسار ومن ثم تطبيق تقنية تحسين المسار PSO لتحسين المسار النهائي. تم استخدام ذراع الروبوت ثنائي درجات الحرية بوصفه حالة دراسية لاختبار الطريقة المقترحة وهي تمثل حالة اكثر صعوبة من ال mobile robot . كما ان نتائج المحاكاة تظهر فعالية الطريقة المقترحة والتي تظهر بوضوح المسار الامن والقصير تماما.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
كيفية الاقتباس
