التحكم المتين في متحكم عزم دوران ذراع الانسان الالي
DOI:
https://doi.org/10.22153/kej.2021.09.002الملخص
يدرس هذا البحث السيطرة على ذراع روبوت حيث تم إقتراح بناء منظومة سيطرة بالاعتماد على طرق السيطرة الذكية. إذ إن ذراع الروبوت تمثل نظام لا خطيا وخاصة مع عدم القدرة على تمثيل النظام بشكل مثالي بسبب ازعاجات الحمل والإخطاء التي تحصل عند نمذجة النظام وهو مايسمى uncertainty system وهذا من خلال تحسين تحكم عزم الدورانCTC,استخدمت نظرية Lyapunov للحصول على استقرارية النظام. و تم اختبار أداء المتحكم المقترح بواسطه matlab - simulink ومقارنتها مع متحكم عزم الدوران المحسوب التقليدي, حيث توضح نتيجة المحاكاة قوة الطريقة المقترحة ومتانتها والحصول على تتبع مسار جيد وفق الاداء الطلوب.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
الحقوق الفكرية (c) 2021 مجلة الخوارزمي الهندسية
هذا العمل مرخص بموجب Creative Commons Attribution 4.0 International License.
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
كيفية الاقتباس
