كيفية الاقتباس
تواريخ المنشور
الملخص
أن مسار القطعة الخطية المندمجة مع مسار القطع المكافئ ينحرف عن المسار المخطط و هو مقيد بقيمة تعجيل يجب ان تكون كبيرة بما فيه الكفاية. من ناحية أخرى، التعامل مع مسار القطعة الخطية المندمجة مع مسار القطع المكافئ في المقالات الموجودة حاليا حول الموضوع غير قابل للتطبيق مباشرة على المسارات الحركية. في هذا العمل، اقترح تعديل على مسار القطعة الخطية المندمجة مع مسار القطع المكافئ و تم تعشيقه مع أمثلة جسيم السرب لتوليد نقاط عبر المسار. أن الطرق السابقة التي تعتمد على فرضية التوزيع المتساوي لزمن مسار القطع المكافئ حول نقطة المسار، استبدلت بمعاملات مقترحة لحساب الفترة الزمنية لمسار القطعة الخطية. هذه المعاملات هي دوال من السرع بين نقاط المسار. أن مسار القطعة الخطية المندمجة مع مسار القطع المكافئ المطور يستخدم السرع بين نقاط المسار التي تستحصل بطريقة امثلية جسيم السرب لإجبار مدبر الروبوت على المرور خلال نقاط المسار المحددة أخذا بنظر الاعتبار تقيدي السرعة و التعجيل للروبوت المستعمل. كذلك تم اشتقاق علاقات لتصحيح السرعة و معادلات لحساب السرعة الفعلية. نتائج المحاكاة العددية أظهرت ان تعشيق المسار الخطي المندمج مع مسار القطع المكافئ المطور مع أمثلة جسيم الحشد يعمل بشكل جيد في الاختبارات. وان هذه الطريقة المقترحة بسيطة جدا و يمكن ان تستعمل لتخطيط المسار مباشرة و غير ضروري فيها استخدام قيمة تعجيل كبيرة.
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.