محاكاة منصة ذاتية التوازن على سيارة المتنقلة
DOI:
https://doi.org/10.22153/kej.2021.09.003الملخص
في السنوات الأخيرة، أصبحت منصة التوازن الذاتي واحدة من أكثر المرشحين شيوعًا لاستخدامها في العديد من التطبيقات مثل الطيران والمجالات الطبية الحيوية والصناعة وما إلى ذلك. في هذا البحث تم تقديم موقف التسوية الذاتية في (المحور X أو المحور Y أو كلا المحورين) تحت تأثير اضطراب الطريق. لمحاكاة أداء النظام الأساسي المتوازن ذاتيًا أثناء الإمالة، تم استخدام تكامل بين أدوات Solidworks وSimscape و Simulink في. MATLAB تم رسم النموذج الديناميكي للنظام الأساسي في SolidWorks وتم تصديره كملف STEP مستخدم في بيئة. Simscape Multibody يتم التحكم في النظام باستخدام وحدة التحكم في المشتقات النسبية المتكاملة (PID) للحفاظ على مستوى المنصة وتعويض أي اضطرابات على الطريق. تم تصميم العديد من سيناريوهات اضطرابات الطريق في المحور السيني أو المحور الصادي أو كلا المحورين (زوايا الانحدار والدوران) لفحص فعالية وحدة التحكم. تشير نتائج المحاكاة إلى أن المنصة أكملت التسوية الذاتية تحت تأثير الاضطراب (10 درجة و -10 درجة) على المحور السيني والمحور الصادي وكلا المحورين في أقل من2 ملي ثانية. لذلك، فإن نموذج المحاكاة لمنصة التوازن الذاتي المقترح يتمتع بدقة تسوية عالية ويلبي المتطلبات التشغيلية على الرغم من تصميمه البسيط.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
كيفية الاقتباس
