تجنب العوائق للروبوت النقال باستخدام مجال القوى الاصطناعي المعزز
الكلمات المفتاحية:
Mobile Robot، Local Path Planning، Obstacles Avoidance، Potential Fieldالملخص
في هذا البَحثْ تَمْ تَقديمْ مُخِطط مَجالْ القوى الأصطِناعيْ المٌعَزز. هذا المٌخِطط أقُترح لأيِجاد الحَلولْ بِسرعَة عالِية وفَوريةْ لمَشاكلْ تَخطيطْ طَريقْ الرُوبوتْ النَقالْ عِندمْا تَكونْ البِيئة المَدروسْة تَحتوي عَلى عَوائقْ غَير مَعروفة المَواقع والأحجام . أن مَجال القوىْ اللأصطناعي التَقليديْ يُمثل كُلا مِنْ القوة النَبضية نُتيجةْ العائقْ المُكتشف و القوة الجَاذبة الناتِجة منْ الهَدف. هذهِ القوى مُمكنْ ان تُعتبر دَليلْ الأتِجاه الأساسي للرُوبوت النَقال. منْ ناحية ثانِية فانْ مَجال القوى الأصطِناعي التَقليديْ يَمتلك عِدة مَشاكل. ولذا أقتَرحنا قوتَين ثانَويتين واللتين سُمِيتا قوة نُقطة الوَسط النبضية وقوة الجَذب للمتحسس الخامل. هاتان القوتان الثانويتان والقوى الاساسية المحسنة قد تم دمجها للتغلب على المَشاكل مَثل النهاية المَيتة ومَصيدة حَذوة الفرس. أن الخَوارزمية المُقترحة تكتسْب المَعلوماتْ عَنْ البِيئْة الغَير مَعرُوفة بِواسِطة جَمعْ القراءات منْ خَمسْة مُتحَسِساتْ يَعمَلونْ بالأشعْة التَحتْ الحَمراءْ وبِمَجالْ أكتشافْ 0.8 مَتر. أنْ الخَوارزمِيْة المُقترحة قَد ُطُبقت على بِيئتيْن مُختلفتينْ كَذلكْ قَد تَم مٌقارنتِها مَعْ خَوارزميةْ أخرى. أن المُحْاكاة والنتائجْ التَجريبيْة تُؤكدْ أنْ الخَوارزميْة المُقترحْة دائما تُلاقيْ الهَدفْ المَطلوبْ. بَالأضافة الىْ ذَلك أن أداءْ الخَوارزمية جَيداً ويُوفيْ المُتَطلباتْ منْ حَيثْ تَقليلْ الزَمنْ والجُهد الحِسابيْ.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
