السيطرة على المسار المخطط لأنسان آلي متحرك
الكلمات المفتاحية:
Keywords:Path planning algorithms, Pioneer P3-DX mobile robot, Image processing, Minimum time and power.الملخص
يقدم هذا البحث خوارزمية جديدة لتخطيط المسار المتوقع للروبوت المتحرك نوع p3-Dx pioneer ذو التحكم الذاتي القائم على تقنيات معالجة الصور باستخدام الكاميرا اللاسلكية التي توفر الصورة المطلوبة لبيئة مجهولة. يتم تطبيق الخوارزمية المقترحة على هذه الصورة للحصول على المسار الأمثل و الافضل للروبوت. وهو يقوم على رصد وتحليل العقبات التي تقع في الطريق المستقيم بين نقطة البداية والهدف من خلال الكشف عن هذه العقبات ، وتحليل ودراسة أشكالها ومواقعها ونقاط التقاطع مع الطريق المستقيم المفترض ، ومحاولة العثور على المسار الافضل الذي يربط بين نقطة البداية والهدف.
ان تمثيل النظام العام يتضمن : (كاميرا لاسلكية - الكمبيوتر - اتصال لاسلكي للروبوت المتحرك ).
هذا العمل تضمن جزئين اساسيين, الجزء الاول ويشمل بناء برنامج بلغة (MATLAB) الذي يطبق على صورة بيئة لإيجاد الطريق الأمثل تقريبا وذلك من خلال التعشيق بين اللغتين البرمجيتين( MATLAB - (C++.NET ويتم تزويد معلومات المسار الى البرنامج الذي تم بناؤه بلغة(Visual C++.Net) الخاصة ببرمجة الروبوت (pioneer P3 - dx) لتحقيق المسار المطلوب.
اما الجزءالثاني يتمثل باستخدام كاميرا لاسلكية تأخذ صورة للبيئة الواقعية ثم يرسلها إلى جهاز الكمبيوتر الذي يعالج ، في دوره ، هذه الصورة ويرسل (عن طريق الاتصال اللاسلكي) معلومات المسار إلى الروبوت الذي تم برمجته بلغة Visual C++.Net) لكي يسير وفقا لهذا المسار.
النتائج العملية بينت أن الروبوت (pioneer P3 - dx) تمكن من الحركة بنجاح من نقطة البداية و الوصول إلى الهدف عبر المسار الأمثل و الذي تم الحصول عليه كنتيجة من الخوارزمية التي تم بناؤها هنا , حيث تم ايجاد مسارين هما المسار العلوي والمسار السفلي ثم وفقا لهذه الخوارزمية تم تحديثهما لينتج منهما المسار العلوي الوسيط و المسار السفلي الوسيط ومن ثم الحصول على المسار العلوي المحسن و المسار السفلي المحسن , ومن خلال فحص هذين المسارين النهائيين نسبة للوقت و الطاقة يتم اختيار المسار الامثل للروبوت.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
