تحسين الاستقرارية الثابتة للهكسابود روبوت باستخدام الخوارزمية الجينية
الكلمات المفتاحية:
Kinematics, Stability Margin, Workspace, Genetic Algorithm and Hexapod Robot.الملخص
الخلاصة
هكسابود روبوت هو روبوت ميكانيكي مرن ذو ستة ارجل. له القدرة على المشي على الارض. الهكسابود روبوت يشبه الحشرة لذلك له حركاتها نفسها. هذه الحركات هي ثلاثية القوام , متموجة و تموج. الهكسابود روبوت يحتاج للبقاء مستقرا بشكل ثابت في كل الاوقات للحركات و لكي لا يقع تبقى ثلاثة أرجل او اكثر على الارض بصورة مستمرة. الاستقرارية الثابتة الامنة للمشي تدعى (stability margin ). في هذه الورقة تم اشتقاق علم الحركة الامامي والخلفي لكل ساق في الهكسابود روبوت لغرض رسم موديل الهكسابود روبوت ببرنامج MATLAB R2010a وكذلك رسم حركاته وتم اشتقاق معادلات مساحات العمل الفرعية المحددة لكل ساق. حجوم مساحات العمل الفرعية ممكن تعريفها بانها تحدث عندما الارجل تتحرك بدون اصطدام مع بعضها وكذلك تعمل على حفظ الارجل مستقرة بمنعها من السقوط لكل حركة. تم تحليل وتحسين الحركة الناعمة لكلا الطورين طور التوقف وطور التأرجح.
في العمل المقترح تم التركيز على طريقتين, الاولى الطريقة الكلاسيكية المعدلة لل (stability margins ). في هذه الطريقة, تم حساب مجموعة من قيم ال (stability margins ) لكل الحركات. الطريقة الثانية سميت ب stability margins باستخدام الخوارزمية الجينية التي حسنت الاستقرارية الثابتة بحصولها على افضل قيم لل stability margins للهكسابود روبوت وهذه النتائج مفيدة في الحصول على افضل مسار خطي للحركة بخطأ اقل من الطريقة الاولى و قد تم الحصول على احداثيات مستقرة جديدة لنهايات الارجل افضل من الطريقة الاولى . بلاضافة الى ذلك, في الطريقة الثانية كانت احداثيات مركز جسم الروبوت افضل من الطريقة الاولى.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
