تخطيط المسار لذراع الروبوت باستخدام تقنية سرب الطيور المعدلة إعتماداً على خوارزمية D*
DOI:
https://doi.org/10.22153/kej.2017.02.001الكلمات المفتاحية:
D*, Free Cartesian Space, Path Planning, Particle Swarm Optimization (PSO), Robot Arm.الملخص
الخلاصة
حظي ذراع الروبوت مؤخرا بالكثير من الاهتمام نظرا لاستخداماته المتعددة في مختلف التطبيقات. ولذلك فان إيجاد المسارالامثل للذراع له دور بالغ الاهمية في تحسين حركات الذراع وتوجيهها . وتتمثل المهمة الاساس لتخطيط المسار في البحث عن المسار الملبي لأهداف الحركة والمتضمنة: تجنب الاصطدام بالعوائق، وخفض زمن الحركة، تقليل تكلفة المسافة وتحقيق القيود الكينماتيكية للذراع. في هذا البحث، تم هيكلة الفضاء الكارتيزي الحر لذراع ثنائي درجات حرية الحركة، والذي يضم جميع قيم المفاصل بضمانة عدم الاصطدام بالعوائق. فضلا عن استخدام كلل من خوارزميةD* ومعادلة المسافة الإقليدية للحصول على المسافة الدقيقة والمسافة المقدرة عن الهدف على التوالي. واقتراح خوارزمية السرب المعدلة للبحث عن المسار الامثل محليا اعتمادا على المسافات المستخلصة من خوارزمية D* ومعادلة المسافة الإقليدية. وقد تم استخدم المعادلة المتعددة الحدود من الدرجة الخامسة بغية الحصول على مسار سلس في مدة زمنه محددة. ووفقا للنتائج المستخلصة، فأن خوارزمية السرب المعدلة تبحث بكفاءة عن المسار الأمثل وفي ظل بيئات صعبة ومعقدة.
التنزيلات
التنزيلات
منشور
إصدار
القسم
الرخصة
حقوق الطبع والنشر: يحتفظ مؤلفو الوصول المفتوح بحقوق الطبع والنشر لاعمالهم، ويتم توزيع جميع مقالات الوصول المفتوح بموجب شروط ترخيص Creative Commons Attribution License، والتي تسمح بالاستخدام غير المقيد والتوزيع والاستنساخ في أي وسيط، بشرط ذكر العمل الأصلي بشكل صحيح. إن استخدام الأسماء الوصفیة العامة، والأسماء التجاریة، والعلامات التجاریة، وما إلی ذلك في ھذا المنشور، حتی وإن لم یتم تحدیدھ بشکل محدد، لا یعني أن ھذه الأسماء غیر محمیة بموجب القوانین واللوائح ذات الصلة. في حين يعتقد أن المشورة والمعلومات في هذه المجلة صحيحة ودقيقة في تاريخ صحتها، لا يمكن للمؤلفين والمحررين ولا الناشر قبول أي مسؤولية قانونية عن أي أخطاء أو سهو قد يتم. لا يقدم الناشر أي ضمان، صريح أو ضمني، فيما يتعلق بالمواد الواردة في هذه الوثيقة.
